距離を測定するためのIRセンサーの異なるタイプ

赤外線（IR）は、非可視光です。未満750ナノメートルは人間には見えない波長の光 - 波長または赤色光は、620から750の間のナノメートルです。この目に見えない光は非常に便利です - それは、チャネルのクリッカーは、それが、チャンネルを切り替える音量を大きくするか、オン·オフとするためにテレビに送信するものです。すべてのこれらの関数のコードは、IRの変調です。ロボットは、多くの場合、周囲の物体までの距離を感知する赤外線を使用しています。 LADAR
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LADARではなく、電波の光を使用して除いて（SONARが同じように聞こえる使用しています）レーダーのようなものです。これらの範囲の技術の全ては、オブジェクトに当たり、跳ね返っ（認識することができるいくつかの方法でコード化された）ビームを送信します。時間、強度および角度：戻り光は、それが跳ね返っの物体までの距離を決定するために使用される3つの方法が基本的に存在します。時間は、最も困難な（しかし最も正確）であり、これは航空（RADAR）にし、コウモリやネズミイルカ（SONAR）のような動物が使用されます。ロボット範囲の検出のために強さと角度に基づいて、より単純な技術が使用されています。ロボットが高速で移動する物体を検出しない、固定項目に衝突から維持しようとしている。
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距離拡散によって
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復帰信号の強さは、その距離に比例します。ビームは、しっかりとそれが出て行くときに焦点を合わせることができるが、それは平行としてではないビームに跳ね返ります。それが戻ったときに複数の信号を拡散され遠くにオブジェクトがあります。戻り光の拡散が多少それはの跳ね返ったオブジェクトの性質によって決定されるので、これは距離を測定するための良い方法ではありません。あなたが唯一の壁に実行しないようにしようとしている場合は、しかし、動作しません。あなたが壁に近づくと、復帰信号がはっきりと明るくなりますし、明るさを測定する電気機器に実装するのは簡単です。で
距離角度で
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もしビームを移動する移動ロボットの一角にあり、反射光のための受信機が移動ロボットの反対側の隅にあり、送信機がビームを受信したときにあった角度は、物体までの距離を示しています。物体からの光束の経路（およびロボット車両の幅）は、二等辺三角形を形成します。三角形の頂点の角度より小さい、さらに別の目的は、ロボットからのものです。オブジェクトは非常にロボットの近くにある場合には、三角形の頂点の角度が大きくなります。角度は、ロボットから測定された場合、オブジェクトが非常に遠く離れているとき、それは90度に近くなると、オブジェクトがロボットに近づくように0度に近づきます。これは拡散法（それはの跳ね返った材料とは無関係である）よりも良好な推定値を与えるが、それは強度を測定するよりも、それは角度を測定するために、もう少し高価です。
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